Тевтонские рыцари потерпели поражение в битве при Грюнвальде 15 июля 1410 года.
В 1190 году на Святой земле был основан орден госпитальеров Святой Марии Тевтонской, также известный как орден тевтонских рыцарей. Вскоре они перебрались в Восточную Европу и при поддержке императоров Священной Римской империи и папства в 1230-х годах поставили своей целью завоевать Пруссию к востоку от Вислы и обратить её языческое население в христианство.
К 1346 году рыцари успешно управляли Балтийским побережьем от Вислы до Эстонии и Финского залива, что вызвало значительное противодействие со стороны поляков и литовцев. Поляки, которые уже были католиками, объединились с Литвой в 1386 году, когда королева Польши вышла замуж за великого князя Литовского, принявшего римское католичество для своего народа. Это решение лишило рыцарей главного оправдания их крестоносной деятельности.
В июле 1410 года польско-литовское войско вторглось в Пруссию и двинулось к оплоту Ордена в Мариенбурге (ныне Мальборк в Польше), застав рыцарей врасплох. Противоборствующие армии столкнулись на рассвете на полях у деревень Танненберг и Грюнвальд. Рыцари находились под командованием своего Великого магистра Ульриха фон Юнгингена, а поляков и литовцев вели их король и великий князь.
Современные свидетельства о битве расплывчаты, хотя некоторые летописцы подчёркивали, что рыцари имели значительный перевес в численности.
Польско-литовское войско расположилось так: польская тяжёлая кавалерия — слева, а литовская легкая кавалерия — справа. Предположительно, к ним присоединились татарские скирмишёры под командованием бывшего хана Золотой Орды и богемские воины под предводительством Яна Жижки.
После нескольких часов ожесточённого боя фон Юнгинген повёл отряд рыцарей в атаку на поляков в надежде убить польского короля. Фон Юнгинген был убит, а атака провалилась, в результате чего армия Ордена была разбита. Некоторые рыцари бежали в близлежащие леса и болота, другие отступили в деревню Грюнвальд, где организовали оборону, используя повозки, связанные цепями. В Грюнвальде было найдено наибольшее количество трупов, чем где-либо на поле боя.
Несмотря на то, что рыцари удерживали свою крепость Мариенбург, многие прусские замки сдались полякам и литовцам. Чтобы заключить мир в 1411 году, ордену пришлось выплатить значительную компенсацию. Польско-литовская победа ознаменовала начало упадка Тевтонского ордена как военной державы, и с тех пор эта битва считается одной из самых важных во всей польской истории.